Der Eingang zur Kapelle ist in der P.zza Madonna degli Aldobrandini. Der grandiose Bau wurde zwischen 1604 und 1643 von Matteo Nigetti errichtet, der eine Idee Don Giovanni de' Medicis aufnahm, des Stiefbruders von Großherzog Ferdinand I; es handelt sich um das prunkvolle Mausoleum der Medici-Fürsten.

Auf Höhe des Eingangs sieht man in Einzelkapellen die einfachen Grabsteine der Großfürsten und der Mitglieder ihrer Familie. Steigt man hoch, so kommt man in den Innenraum des Gebäudes, das überreich an Marmor-, Bronze- und Edelsteinschmuck ist und wo sich sechs kolossale Sarkophage befinden. Die beiden Bronzestatuen stellen die Großherzöge Ferdinand I und Cosimo II dar. die Kuppelfresken wurden 1828 fertiggestellt und sind ein bewunderungswürdiges Werk des klassizistischen Malers Pietro Bonvenuti aus Arezzo.
Die Kapelle war ursprünglich dafür vorgesehen, das Hl. Grab Jesu aufzunehmen, das Ferdinand I vom türkischen Pascha von Jerusalem zu erwerben versucht hatte.