Il sommo artista l'aveva ideata e scolpita per la propria tomba che avrebbe voluto sistemare in S. Maria Maggiore a Roma.

È di alta tragicità, specie nel volto della Madonna e nell'inesorabile accasciarsi del corpo inerte di Gesù. La testa di Nicodemo è un probabile autoritratto di Michelangelo. L'opera, eseguita tra il 1550 e il 1553, venne restaurata e terminata da Tiberio Calcagni, che di Michelangelo era allievo.